Esens wurde als Handelsort auf dem sturmflutsicheren Geestrand gegründet. Entstanden ist der Ort um ungefähr 800 nach Christus.
Im Mittelalter wurde die Herrschaft Esens von Junker Balthasar beherrscht, der sich gegen die Bremer Kaufleute und damit die Hanse auflehnte. Noch heute wird jährlich zu seinen Ehren ein Fest ausgerichtet.
Auch nach der Gründung des Deutschen Reiches blieb Esens landwirtschaftlich geprägt, Industrien siedelten sich nicht an. Der Ort wurde an das Eisenbahnnetz angeschlossen, was bis heute aufrecht gehalten werden konnte. Esens hat also einen Bahnhof!
Während des Zweiten Weltkriegs wurde Esens dann Opfer des Luftkriegs: Am 27. September 1943 fanden 165 Menschen den Tod bei einem Bombenangriff der Alliierten. Das „Armen- und Arbeiterhaus“ wurde total zerstört, im Keller des Gebäudes starben 102 Schul- und Landjahrkinder. Esens - selbst ohne militärische Bedeutung - wurde als von verirrten Bombern getroffen, die eigentlich Emden als Ziel hatten. In der Nachkriegszeit entwickelte sich langsam - aber immer mehr - der Tourismus in Esens.

